韩国参谋长联席会议表示,他们探测到这些导弹从朝鲜首都平壤发射,飞行了360公里(220英里),然后降落在朝鲜半岛和日本之间的水域。
“我们强烈谴责朝鲜的导弹发射,这是一个明显的挑衅,严重威胁朝鲜半岛的和平与稳定,”它在一份声明中说。
韩国没有详细说明导弹的数量,但日本防卫省表示,至少发射了两枚弹道导弹。
日本首相岸田文雄指示官员确保船只和飞机的安全。目前没有损失报告。
韩国外交部在一份声明中说,韩国、日本和美国的核特使通过电话交谈,称朝鲜的发射违反了联合国决议。他们还承诺对朝鲜的任何挑衅作出回应。
美国印度太平洋司令部重申,美国对韩国和日本的安全承诺仍然“牢不可破”。
这是朝鲜两个多月来首次公开发射武器。
7月1日,朝鲜声称已经测试了一种新的战术武器,能够发射4.5吨级的“超大型”弹头。
他说,由于美国领导的地区军事集团的“鲁莽扩张”,朝鲜面临“严重威胁”。
在星期四的发射之前,北韩连续五天向韩国发射了数百个载有垃圾的巨大气球。
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